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doi: 10.11999/JEIT250249
摘要:
为解决三维空间中水下无线传感器网络(UWSN)在异常情况下进行目标跟踪时精度不佳的问题,该文提出一种基于优化Grubbs准则的信息熵加权数据融合和改进粒子滤波(IPF)的三维水下目标跟踪算法(OGIE-IPF)。首先,在粒子滤波框架中融合无迹卡尔曼滤波(UKF)算法以构建重要性密度函数,从而抑制粒子退化现象;同时,在重采样阶段提出一种动态自适应分层权重优化机制,通过差异化修正高、中、低权重粒子的分布,以增强粒子多样性并抑制贫化现象。其次,基于标准Grubbs准则提出以马氏距离替代传统的标准化残差思想构建异常统计量,通过融合多维变量的协方差矩阵,实现多维数据的异常检测。最后,基于IPF实现局部目标跟踪,结合优化的Grubbs准则进行异常检测与传感器信任评估,并通过信息熵加权的多源融合算法完成全局状态估计。仿真实验结果表明,所提改进算法相较于PF算法,粒子权重分布方差降低了约97.26%,而在低噪声和高噪声场景下相比于粒子滤波(PF)、扩展粒子滤波(EPF)、无迹粒子滤波(UPF)均方根误差分别降低了79.78%, 66.78%, 56.41%和83.41%, 70.38%, 21.68%。该文所提改进算法有效提高了水下异常情况下的目标跟踪精度,展现出良好的鲁棒性。